卡爾曼濾波及其實時應用中文第四版PDF電子書免費下載

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上傳日期: 2019-12-24

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資料介紹

標簽:卡爾曼濾波(95)算法(1371)

含羞草 本書將理論和應用相結合,深入淺出地介紹了卡爾曼濾波的基本原理和相關的重要主題。從推導、理解卡爾曼濾波必須具備的數學知識入手,首先給出了卡爾曼濾波的直觀理解和嚴格的正交投影證明; 在此基礎上,針對卡爾曼濾波在實際應用時遇到的不同問題,介紹了系統噪聲和量測噪聲相關時的卡爾曼濾波、有色噪聲的處理方法、時不變系統的極限卡爾曼濾波、序貫算法和平方根算法、非線性系統的擴展卡爾曼濾波、高維系統的解耦卡爾曼濾波、不確定系統的區間卡爾曼濾波、隨機信號多分辨分析的小波卡爾曼濾波等,并在最后一章簡單列舉了主體部分沒有介紹到的卡爾曼濾波的一些其他重要主題; 最后給出了每一章練習題的解答或提示。本書可以作為通信、導航、自動化、電子、應用數學等專業高年級本科生或研究生的教學用書,也可作為工程技術人員的參考書。本書也適合自學,任何具備基本線性代數、概率論和系統工程知識的讀者都能夠理解本書。

目錄

編輯

第1章預備知識

1.1矩陣和行列式初步

1.2概率論初步

含羞草 1.3最小二乘初步

練習

第2章卡爾曼濾波: 簡單推導

2.1模型

2.2最優準則

2.3預測校正公式

含羞草 2.4卡爾曼濾波過程

練習

含羞草 第3章正交投影和卡爾曼濾波

含羞草 3.1最優估計的正交性

3.2新息序列

3.3最小方差估計

3.4卡爾曼濾波方程

3.5實時跟蹤

練習

第4章系統噪聲和量測噪聲相關的卡爾曼濾波

4.1仿射模型

含羞草 4.2最優估計算子

含羞草 4.3額外數據對最優估計的影響

4.4卡爾曼濾波方程推導

4.5實時應用

4.6線性確定/隨機系統

練習

第5章有色噪聲

5.1處理思路

5.2誤差估計

5.3卡爾曼濾波過程

含羞草 5.4系統白噪聲

5.5實時應用

練習

含羞草 第6章極限(穩態)卡爾曼濾波

6.1處理思路

6.2主要結論

6.3幾何收斂

6.4實時應用

練習

第7章序貫算法和平方根算法

7.1序貫算法

含羞草 7.2平方根算法

7.3實時應用算法

練習

第8章擴展卡爾曼濾波和系統辨識

8.1擴展卡爾曼濾波

含羞草 8.2衛星軌道估計

含羞草 8.3自適應系統辨識

8.4一個常值參數辨識的例子

8.5改進的擴展卡爾曼濾波

8.6時變參數辨識

練習

第9章濾波方程解耦

9.1解耦公式

9.2實時跟蹤

含羞草 9.3αβγ跟蹤器

9.4一個例子

練習

含羞草 第10章區間系統的卡爾曼濾波

含羞草 10.1區間數學

10.1.1區間及其特性

10.1.2區間運算

10.1.3有理區間函數

含羞草 10.1.4區間期望和方差

10.2區間卡爾曼濾波

10.2.1區間卡爾曼濾波方案

含羞草 10.2.2次優區間卡爾曼濾波

10.2.3目標跟蹤的例子

含羞草 10.3加權平均區間卡爾曼濾波

練習

第11章小波卡爾曼濾波

含羞草 11.1小波初步

含羞草 11.1.1小波基礎

含羞草 11.1.2離散小波變換和組

11.2信號估計和分解

含羞草 11.2.1隨機信號的估計和分解

含羞草 11.2.2一個隨機游走的例子

練習

第12章附錄

12.1卡爾曼平滑器

含羞草 12.2αβγθ跟蹤器

12.3自適應卡爾曼濾波

12.4自適應卡爾曼濾波在維納濾波中的應用

含羞草 12.5卡爾曼布希濾波

含羞草 12.6隨機最優控制

12.7平方根濾波及其脈動陣列實現

參考文獻

練習答案和提示

索引

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